[{"id":"33b4c5c5-bfe7-49e6-b914-14c38901c8d4","type":"code","data":{"code":"#include \n#include \n#include \n#include \n#include \n\nconst char* ssid = \"DronePSY\";\nconst char* password = \"dronepassword\";\n\nWebServer server(80);\n\n// 모터 제어 핀 설정\nconst int MOTOR_A = 23;\nconst int MOTOR_B = 19;\nconst int MOTOR_C = 18;\nconst int MOTOR_D = 26;\nconst int MOTOR_FREQ = 5000;\nconst int MOTOR_RESOLUTION = 10;\n\n// MPU9250 설정\nconst int MPU9250_ADDR = 0x68;\nconst int GYRO_CONFIG = 0x1B;\nconst int ACCEL_CONFIG = 0x1C;\nconst int GYRO_XOUT_H = 0x43;\nconst int ACCEL_XOUT_H = 0x3B;\n\n// 드론 상태\nfloat throttle = 0;\nfloat pitch = 0;\nfloat roll = 0;\nfloat yaw = 0;\n\n// 센서 스케일 팩터\nconst float GYRO_SCALE_FACTOR = 131.0; // for ±250dps\nconst float ACCEL_SCALE_FACTOR = 16384.0; // for ±2g\n\n// 각도 및 센서 데이터 변수\nfloat angleX = 0, angleY = 0, angleZ = 0;\nfloat gyroX, gyroY, gyroZ;\nfloat accelX, accelY, accelZ;\nfloat altitude, targetAltitude;\n\n// 시간 관련 변수\nunsigned long previousTime = 0;\nfloat elapsedTime;\n\n// 최대 허용 기울기 (도)\nconst float MAX_TILT_ANGLE = 2.0;\nconst float MIN_TILT_ANGLE = 0.0;\n\nunsigned long lastSensorUpdate = 0;\nconst long sensorUpdateInterval = 50; // 50ms마다 센서 데이터 업데이트\n\nbool isDroneOn = false; // 드론의 전원 상태\n\nstruct PIDConstants {\n float Kp, Ki, Kd;\n};\n\nPIDConstants pidRoll = {1.5, 0.02, 1.5}; // pid - kp 상수 조절\nPIDConstants pidPitch = {1.5, 0.02, 1.5};\nPIDConstants pidYaw = {0.7, 0.01, 1.3}; // kp -> kd -> ki \nPIDConstants pidAltitude = {1.0, 0.1, 0.5};\n\n// PID 변수\nstruct PIDVariables {\n float error, previousError, integral;\n};\n\nPIDVariables pidVarsRoll, pidVarsPitch, pidVarsYaw, pidVarsAltitude;\n\n// 목표 각도 (호버링을 위해 0으로 설정)\nfloat targetX = 0, targetY = 0, targetZ = 0;\n\n// 센서 오프셋\nfloat gyroXoffset = 0, gyroYoffset = 0, gyroZoffset = 0;\nfloat accelXoffset = 0, accelYoffset = 0, accelZoffset = 0;\n\n// 모터 속도 변화 제한\nconst int MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE = 10; // 한 루프당 최대 모터 속도 변화\n\n// 이전 모터 속도 저장 변수\nint prevMotorA = 0, prevMotorB = 0, prevMotorC = 0, prevMotorD = 0;\n\n// BMP280 객체 생성\nAdafruit_BMP280 bmp;\n\nvoid setup() {\n Serial.begin(115200);\n Serial.println(\"Setup 시작\");\n\n if (!bmp.begin(0x76)) { // BMP280의 I2C 주소\n Serial.println(\"BMP280 센서를 찾을 수 없습니다. 연결을 확인하세요.\");\n // while (1);\n }\n \n // 초기 목표 고도 설정\n targetAltitude = bmp.readAltitude(1013.25);\n \n // Wi-Fi AP 모드 설정\n WiFi.softAP(ssid, password);\n\n IPAddress IP = WiFi.softAPIP();\n Serial.print(\"AP IP address: \");\n Serial.println(IP);\n\n // I2C 초기화\n Wire.begin();\n \n // MPU9250 초기화\n initMPU9250();\n\n // 모터 핀 설정 (새로운 LEDC API 사용)\n ledcAttach(MOTOR_A, MOTOR_FREQ, MOTOR_RESOLUTION);\n ledcAttach(MOTOR_B, MOTOR_FREQ, MOTOR_RESOLUTION);\n ledcAttach(MOTOR_C, MOTOR_FREQ, MOTOR_RESOLUTION);\n ledcAttach(MOTOR_D, MOTOR_FREQ, MOTOR_RESOLUTION);\n ledcWrite(MOTOR_A, 0);\n ledcWrite(MOTOR_B, 0);\n ledcWrite(MOTOR_C, 0);\n ledcWrite(MOTOR_D, 0);\n\n // 웹 서버 라우트 설정\n server.on(\"/\", HTTP_GET, handleRoot);\n server.on(\"/update\", HTTP_GET, handleUpdate);\n server.on(\"/getSensorData\", HTTP_GET, handleGetSensorData);\n server.on(\"/control\", HTTP_GET, handleControl);\n server.on(\"/updateMotor\", HTTP_GET, handleUpdateMotor);\n\n server.begin();\n Serial.println(\"HTTP server started\");\n Serial.println(\"드론 제어 시스템 준비 완료\");\n Serial.println(\"Setup 완료\");\n}\n\nvoid initMPU9250() {\n Wire.beginTransmission(MPU9250_ADDR);\n Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register\n Wire.write(0); // MPU9250 동작 시작\n Wire.endTransmission(true);\n\n Wire.beginTransmission(MPU9250_ADDR);\n Wire.write(0x1C); // ACCEL_CONFIG register\n Wire.write(0x00); // +-2g 범위 설정\n Wire.endTransmission(true);\n\n Wire.beginTransmission(MPU9250_ADDR);\n Wire.write(0x1B); // GYRO_CONFIG register\n Wire.write(0x00); // +-250 degrees/s 범위 설정\n Wire.endTransmission(true);\n\n Serial.println(\"MPU9250 initialized\");\n calibrateSensors();\n}\n\nvoid calibrateSensors() {\n float sumGyroX = 0, sumGyroY = 0, sumGyroZ = 0;\n float sumAccelX = 0, sumAccelY = 0, sumAccelZ = 0;\n int numSamples = 1000;\n\n Serial.println(\"센서 캘리브레이션 중...\");\n \n for (int i = 0; i < numSamples; i++) {\n updateSensorData();\n sumGyroX += gyroX; sumGyroY += gyroY; sumGyroZ += gyroZ;\n sumAccelX += accelX; sumAccelY += accelY; sumAccelZ += accelZ;\n delay(1);\n }\n\n gyroXoffset = sumGyroX / numSamples;\n gyroYoffset = sumGyroY / numSamples;\n gyroZoffset = sumGyroZ / numSamples;\n accelXoffset = sumAccelX / numSamples;\n accelYoffset = sumAccelY / numSamples;\n accelZoffset = sumAccelZ / numSamples - 1.0; // 중력 가속도 보정\n\n Serial.println(\"센서 캘리브레이션 완료\");\n Serial.printf(\"Gyro 오프셋: X=%.2f, Y=%.2f, Z=%.2f\\n\", gyroXoffset, gyroYoffset, gyroZoffset);\n Serial.printf(\"Accel 오프셋: X=%.2f, Y=%.2f, Z=%.2f\\n\", accelXoffset, accelYoffset, accelZoffset);\n\n // 각도 초기화\n angleX = 0; angleY = 0; angleZ = 0;\n}\n\nvoid updateSensorData() {\n Wire.beginTransmission(MPU9250_ADDR);\n Wire.write(ACCEL_XOUT_H);\n Wire.endTransmission(false);\n Wire.requestFrom(MPU9250_ADDR, 14);\n\n int16_t ax = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n int16_t ay = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n int16_t az = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n int16_t tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n int16_t gx = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n int16_t gy = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n int16_t gz = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n\n gyroX = (gx / GYRO_SCALE_FACTOR) - gyroXoffset;\n gyroY = (gy / GYRO_SCALE_FACTOR) - gyroYoffset;\n gyroZ = (gz / GYRO_SCALE_FACTOR) - gyroZoffset;\n\n accelX = (ax / ACCEL_SCALE_FACTOR) - accelXoffset;\n accelY = (ay / ACCEL_SCALE_FACTOR) - accelYoffset;\n accelZ = (az / ACCEL_SCALE_FACTOR) - accelZoffset;\n\n altitude = bmp.readAltitude(1013.25);\n}\n\n\nvoid handleRoot() {\n String html = \"\";\n html += \"드론 제어 패널\";\n html += \"\";\n html += \"

드론 제어 패널

\";\n\n // Controls for throttle, pitch, roll, yaw\n html += generateControlHtml(\"throttle\", throttle, 0, 1023);\n html += generateControlHtml(\"pitch\", pitch, -100, 100);\n html += generateControlHtml(\"roll\", roll, -100, 100);\n html += generateControlHtml(\"yaw\", yaw, -100, 100);\n\n // Motor controls\n html += generateMotorControlHtml(\"MotorA\", ledcRead(MOTOR_A));\n html += generateMotorControlHtml(\"MotorB\", ledcRead(MOTOR_B));\n html += generateMotorControlHtml(\"MotorC\", ledcRead(MOTOR_C));\n html += generateMotorControlHtml(\"MotorD\", ledcRead(MOTOR_D));\n\n // Drone control and status\n html += \"

Status: Off

\";\n html += \"\";\n html += \"\";\n\n // Scripts\n html += \"\";\n\n html += \"

\";\n server.send(200, \"text/html\", html);\n}\n\n\nString generateControlHtml(String control, int value, int min, int max) {\n String html = \"

\";\n html += \"\" + control + \"\";\n html += \"\";\n html += \"\";\n html += \"\";\n html += \"\" + value + \"\";\n html += \"

\";\n return html;\n}\n\nString generateMotorControlHtml(String motor, int value) {\n String html = \"

\";\n html += \"\" + motor + \" Motor\";\n html += \"\";\n html += \"\";\n html += \"\";\n html += \"\" + value + \"\";\n html += \"

\";\n return html;\n}\n\n\n\nvoid handleUpdate() {\n // 각 매개변수가 전송되었는지 확인하고 해당 값을 업데이트합니다.\n bool updated = false; // 변경 사항이 있는지 추적\n\n if (server.hasArg(\"throttle\")) {\n int newThrottle = server.arg(\"throttle\").toInt();\n throttle = constrain(newThrottle, 0, 1023); // 유효 범위 내로 조절\n updated = true;\n }\n if (server.hasArg(\"pitch\")) {\n int newPitch = server.arg(\"pitch\").toInt();\n pitch = constrain(newPitch, -100, 100); // 유효 범위 내로 조절\n updated = true;\n }\n if (server.hasArg(\"roll\")) {\n int newRoll = server.arg(\"roll\").toInt();\n roll = constrain(newRoll, -100, 100); // 유효 범위 내로 조절\n updated = true;\n }\n if (server.hasArg(\"yaw\")) {\n int newYaw = server.arg(\"yaw\").toInt();\n yaw = constrain(newYaw, -100, 100); // 유효 범위 내로 조절\n updated = true;\n }\n\n // 변경 사항이 있고, 드론이 켜져 있으면 모터 제어 로직을 호출합니다.\n if (updated && isDroneOn) {\n updateAngles();\n stabilizeHover();\n applyPIDControl();\n }\n\n // 요청에 대한 응답으로 업데이트 상태를 반환합니다.\n server.send(200, \"text/plain\", updated ? \"Updated\" : \"No Change\");\n}\n\nvoid handleUpdateMotor() {\n if (server.hasArg(\"motor\") && server.hasArg(\"value\")) {\n int value = server.arg(\"value\").toInt();\n String motor = server.arg(\"motor\");\n\n if (motor == \"MotorA\") {\n ledcWrite(MOTOR_A, constrain(value, 0, 1023));\n } else if (motor == \"MotorB\") {\n ledcWrite(MOTOR_B, constrain(value, 0, 1023));\n } else if (motor == \"MotorC\") {\n ledcWrite(MOTOR_C, constrain(value, 0, 1023));\n } else if (motor == \"MotorD\") {\n ledcWrite(MOTOR_D, constrain(value, 0, 1023));\n }\n\n server.send(200, \"text/plain\", \"Motor \" + motor + \" updated to \" + String(value));\n } else {\n server.send(400, \"text/plain\", \"Missing motor or value parameter\");\n }\n}\n\n\nvoid handleGetSensorData() {\n String json = \"{\";\n json += \"\\\"accelX\\\":\" + String(accelX, 2) + \",\";\n json += \"\\\"accelY\\\":\" + String(accelY, 2) + \",\";\n json += \"\\\"accelZ\\\":\" + String(accelZ, 2) + \",\";\n json += \"\\\"gyroX\\\":\" + String(gyroX, 2) + \",\";\n json += \"\\\"gyroY\\\":\" + String(gyroY, 2) + \",\";\n json += \"\\\"gyroZ\\\":\" + String(gyroZ, 2);\n json += \"}\";\n \n server.send(200, \"application/json\", json);\n}\n\nvoid applyPIDControl() {\n float outputRoll = calculatePID(pidVarsRoll, pidRoll, angleX, targetX, elapsedTime);\n float outputPitch = calculatePID(pidVarsPitch, pidPitch, angleY, targetY, elapsedTime);\n float outputYaw = calculatePID(pidVarsYaw, pidYaw, angleZ, targetZ, elapsedTime);\n float outputAltitude = calculatePID(pidVarsAltitude, pidAltitude, altitude, targetAltitude, elapsedTime);\n \n // 0-3도 범위 유지를 위한 보정\n if (abs(angleX) < MIN_TILT_ANGLE) {\n outputRoll *= 0.5; // 0도에 가까울 때 출력 감소\n } else if (abs(angleX) > MAX_TILT_ANGLE) {\n outputRoll *= 1.5; // 3도 이상일 때 출력 증가 -> 1.5도로 수정\n }\n \n if (abs(angleY) < MIN_TILT_ANGLE) {\n outputPitch *= 0.5; // 0도에 가까울 때 출력 감소\n } else if (abs(angleY) > MAX_TILT_ANGLE) {\n outputPitch *= 1.5; // 3도 이상일 때 출력 증가 -> 1.5도로 수정\n }\n \n // 모터 속도 계산\n int baseSpeed = 100 + throttle; // 기본 호버링 속도 (0-1023 사이 값)\n float speedMultiplierAB = 1.02; // A와 B 모터의 속도를 5% 증가\n float speedMultiplierC = 1.2;\n float speedMultiplierD = 1.04;\n \n int motorA = (baseSpeed - outputRoll - outputPitch + outputYaw + outputAltitude) * speedMultiplierAB;\n int motorB = (baseSpeed + outputRoll - outputPitch - outputYaw + outputAltitude) * speedMultiplierAB;\n int motorC = (baseSpeed + outputRoll + outputPitch + outputYaw + outputAltitude) * speedMultiplierC;\n int motorD = (baseSpeed - outputRoll + outputPitch - outputYaw + outputAltitude) * speedMultiplierD;\n \n // 모터 속도 변화 제한\n motorA = constrain(motorA, prevMotorA - MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE, prevMotorA + MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE);\n motorB = constrain(motorB, prevMotorB - MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE, prevMotorB + MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE);\n motorC = constrain(motorC, prevMotorC - MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE, prevMotorC + MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE);\n motorD = constrain(motorD, prevMotorD - MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE, prevMotorD + MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE);\n \n // 모터 속도 제한 (최소 속도 증가)\n motorA = constrain(motorA, 102, 840); // A 모터의 최소/최대 속도 증가\n motorB = constrain(motorB, 102, 840); // B 모터의 최소/최대 속도 증가\n motorC = constrain(motorC, 100, 800);\n motorD = constrain(motorD, 100, 800);\n \n // 모터 속도 적용\n ledcWrite(MOTOR_A, motorA);\n ledcWrite(MOTOR_B, motorB);\n ledcWrite(MOTOR_C, motorC);\n ledcWrite(MOTOR_D, motorD);\n \n // 현재 모터 속도 저장\n prevMotorA = motorA;\n prevMotorB = motorB;\n prevMotorC = motorC;\n prevMotorD = motorD;\n \n // 디버깅을 위한 출력\n // Serial.printf(\"Angles: X=%.2f, Y=%.2f, Z=%.2f, Alt=%.2f\\n\", angleX, angleY, angleZ, altitude);\n // Serial.printf(\"Motors: A=%d, B=%d, C=%d, D=%d\\n\", motorA, motorB, motorC, motorD);\n Serial.printf(\"Motor values: %d, %d, %d, %d\\n\", motorA, motorB, motorC, motorD); \n}\n\nfloat calculatePID(PIDVariables &vars, PIDConstants &constants, float current, float target, float elapsedTime) {\n vars.error = target - current;\n \n // 적분항 윈드업 방지\n if (abs(vars.error) < 5) { // 오차가 작을 때만 적분항 누적\n vars.integral += vars.error * elapsedTime;\n }\n vars.integral = constrain(vars.integral, -50, 50); // 적분항 제한\n \n float derivative = (vars.error - vars.previousError) / elapsedTime;\n \n float output = constants.Kp * vars.error + constants.Ki * vars.integral + constants.Kd * derivative;\n \n vars.previousError = vars.error;\n \n // PID 출력 제한\n output = constrain(output, -100, 100); // 100에서 255로 수정\n \n return output;\n}\n\nvoid updateAngles() {\n unsigned long currentTime = millis();\n elapsedTime = (currentTime - previousTime) / 1000.0;\n \n // 자이로스코프 적분\n angleX += gyroX * elapsedTime;\n angleY += gyroY * elapsedTime;\n angleZ += gyroZ * elapsedTime;\n \n // 가속도계를 이용한 각도 계산\n float accelAngleX = atan2(accelY, accelZ) * 180 / PI;\n float accelAngleY = atan2(-accelX, sqrt(accelY * accelY + accelZ * accelZ)) * 180 / PI;\n \n // 상보필터\n const float alpha = 0.95;\n angleX = alpha * (angleX + gyroX * elapsedTime) + (1 - alpha) * accelAngleX;\n angleY = alpha * (angleY + gyroY * elapsedTime) + (1 - alpha) * accelAngleY;\n \n previousTime = currentTime;\n}\n\nvoid setRoll() {\n // 롤 PID 출력 계산\n float rollOutput = calculatePID(pidVarsRoll, pidRoll, angleX, targetX, elapsedTime);\n\n // PID 상수 조정\n if (abs(rollOutput) > 10) {\n // PID 상수 조정 로직\n // 여기에서는 간단히 PID 상수를 줄이는 예시를 사용합니다. 필요에 따라 조정 가능합니다.\n pidRoll.Kp = max(0.0, pidRoll.Kp - 0.1); // Kp를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n pidRoll.Ki = max(0.0, pidRoll.Ki + 0.01); // Ki를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n pidRoll.Kd = max(0.0, pidRoll.Kd + 0.1); // Kd를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n\n // Serial.printf(\"조정된 롤 PID 상수: Kp=%.2f, Ki=%.2f, Kd=%.2f\\n\", pidRoll.Kp, pidRoll.Ki, pidRoll.Kd);\n } else {\n // PID 상수를 원래 값으로 복원 (또는 다른 기준에 따라 조정 가능)\n pidRoll.Kp = 1.5;\n pidRoll.Ki = 0.02;\n pidRoll.Kd = 1.5;\n\n\n // Serial.println(\"롤 PID 상수 원래 값으로 복원\");\n Serial.printf(\"롤 PID 상수: Kp=%.2f, Ki=%.2f, Kd=%.2f\\n\", pidRoll.Kp, pidRoll.Ki, pidRoll.Kd);\n }\n}\n\nvoid setPitch() {\n // 롤 PID 출력 계산\n float Pitchoutput = calculatePID(pidVarsPitch, pidPitch, angleY, targetY, elapsedTime);\n\n // PID 상수 조정\n if (abs(Pitchoutput) > 20) {\n // PID 상수 조정 로직\n // 여기에서는 간단히 PID 상수를 줄이는 예시를 사용합니다. 필요에 따라 조정 가능합니다.\n pidRoll.Kp = max(0.0, pidRoll.Kp - 0.1); // Kp를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n pidRoll.Ki = max(0.0, pidRoll.Ki + 0.01); // Ki를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n pidRoll.Kd = max(0.0, pidRoll.Kd + 0.1); // Kd를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n\n // Serial.printf(\"조정된 롤 PID 상수: Kp=%.2f, Ki=%.2f, Kd=%.2f\\n\", pidRoll.Kp, pidRoll.Ki, pidRoll.Kd);\n } \n else if (Pitchoutput) > 20 {\n pidRoll.Kp = max(0.0, pidRoll.Kp - 0.1); // Kp를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n pidRoll.Ki = max(0.0, pidRoll.Ki + 0.01); // Ki를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n pidRoll.Kd = max(0.0, pidRoll.Kd + 0.1); // Kd를 줄입니다. 0보다 작은 값은 허용하지 않음\n \n\n }\n else {\n // PID 상수를 원래 값으로 복원 (또는 다른 기준에 따라 조정 가능)\n pidRoll.Kp = 1.5;\n pidRoll.Ki = 0.02;\n pidRoll.Kd = 1.5;\n\n\n // Serial.println(\"롤 PID 상수 원래 값으로 복원\");\n Serial.printf(\"피치 PID 상수: Kp=%.2f, Ki=%.2f, Kd=%.2f\\n\", pidRoll.Kp, pidRoll.Ki, pidRoll.Kd);\n }\n}\n\nvoid stabilizeHover() {\n setRoll();\n setPitch();\n // setYaw();\n}\n\n\nvoid handleControl() {\n String action = server.arg(\"action\");\n String response = \"{\\\"status\\\":\\\"\";\n\n if (action == \"start\") {\n if (!isDroneOn) {\n isDroneOn = true;\n initMPU9250(); // 드론 시작 시 센서 초기화\n // 모터를 기본 속도로 설정하여 대기 상태로 만듭니다.\n int initialMotorSpeed = 0; // 적당한 초기 속도 설정\n ledcWrite(MOTOR_A, initialMotorSpeed);\n ledcWrite(MOTOR_B, initialMotorSpeed);\n ledcWrite(MOTOR_C, initialMotorSpeed);\n ledcWrite(MOTOR_D, initialMotorSpeed);\n response += \"Drone is started and ready to fly.\";\n } else {\n response += \"Drone is already on.\";\n }\n } else if (action == \"stop\") {\n if (isDroneOn) {\n isDroneOn = false;\n // 모든 모터를 정지합니다.\n ledcWrite(MOTOR_A, 0);\n ledcWrite(MOTOR_B, 0);\n ledcWrite(MOTOR_C, 0);\n ledcWrite(MOTOR_D, 0);\n throttle = 0;\n pitch = 0;\n roll = 0;\n yaw = 0;\n response += \"Drone has stopped and all systems are reset.\";\n } else {\n response += \"Drone is already off.\";\n }\n } else {\n response += \"Invalid action.\";\n }\n\n response += \"\\\"}\";\n server.send(200, \"application/json\", response);\n}\n\n\n\n\nvoid controlMotors() {\n int m1 = constrain(throttle + pitch + roll - yaw, 0, 1023);\n int m2 = constrain(throttle + pitch - roll + yaw, 0, 1023);\n int m3 = constrain(throttle - pitch - roll - yaw, 0, 1023);\n int m4 = constrain(throttle - pitch + roll + yaw, 0, 1023);\n\n ledcWrite(MOTOR_A, m1);\n ledcWrite(MOTOR_B, m2);\n ledcWrite(MOTOR_C, m3);\n ledcWrite(MOTOR_D, m4);\n\n // 디버깅을 위한 모터 값 출력\n Serial.printf(\"Motor values: %d, %d, %d, %d\\n\", m1, m2, m3, m4);\n}\n\nvoid loop() {\n server.handleClient();\n \n unsigned long currentMillis = millis();\n if (currentMillis - lastSensorUpdate >= sensorUpdateInterval) {\n updateSensorData();\n if (isDroneOn) {\n updateAngles();\n stabilizeHover();\n applyPIDControl();\n }\n // updateAngles();\n // stabilizeHover();\n // applyPIDControl();\n lastSensorUpdate = currentMillis;\n }\n}\n","language":"etc"}},{"id":"09d8ca91-72ef-4fbd-a13f-dbff3b81b94c","type":"image","data":{"images":["https://storage.googleapis.com/copool-prod-bucket/24b93f52-8bf3-4366-ac63-4a6204717fc0-IMG_4880.PNG"]}}]

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