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조이스틱을 이용한 걷기 기능 -> 터치패드를 이용한 걷기 기능 **목표:** 조이스틱을 사용하여 앞으로 걷고, 뒤로 걷는 기능을 구현하려고 했습니다. **어려웠던 점:** 조이스틱을 통해 각도만 조절되도록 설정되어, 걷는 동작 반복을 구현하는 데 어려움이 있었습니다. **해결 방법:** `if`문을 사용하여 조이스틱이 특정 값(오차범위)을 초과하면 의족이 계속 앞으로 걷는 동작을 반복하도록 설정했습니다. **제약 사항:** 시간 관계상 앞으로 전진하는 기능만 구현할 수 있었습니다. **차선책:** 터치패드를 이용한 대안으로, 터치패드를 누르고 있을 때 서보모터가 회전하여 전진할 수 있도록 설정했습니다. 이 방법으로 더 간편하게 작동할 수 있게 되었습니다.