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제작 시 고려해야 할 변수 요인들: -esp32 의 레이턴시 딜레이 -> capture request 전, 0.1초 딜레이를 주어 레이턴시 지연 문제를 해결하고, 기기와 사진 상의 위치 오차 및 사진의 떨림 보정 효과를 확인할 수 있었고, 안정적인 주행이 가능했다. -최적화된 값 찾기 전진, 후진, 좌 우 회전시 적절한 시간을 찾아 랩타임과 불필요한 모션을 최적화할 수 있었고, color filtering 시, 픽셀에 알맞은 rgb 값을 찾아 경로를 정밀하게 추적할 수 있도록 했다. 개선해야할 점들 -카메라의 각도에서 일어나는 실제 주행 축과, 비전 상의 위치 차이 -> 비전에서 처리한 값을 버퍼를 두어 실제 주행하는 곳에서 작동이 알맞게 작동하도록 해야할 듯 하다. -> 또는 카메라를 차체의 중앙에 두어 시점과 주행축의 차이를 줄일 수 있도록 한다. -샘플링 간격과 처리 ->esp32 칩셋의 성능 한계 및 통신 성능의 한계로 비전 처리 면에서 여러가지 딜레이가 발생하려 오류가 발생하기도 하였다. 고성능 칩셋과 통신을 사용한다면 이러한 문제가 해결될 수도 있으나, 이번 프로그램에서는 소프트웨어 보정으로 최대한 안정화 시키는 방향으로 개선하였다.