[{"id":"f961ad6a-0384-46a8-85b5-f3447dab854e","type":"code","data":{"code":"#include \n#include \n#include \n#include \n#include \n\nAdafruit_BMP280 bmp; // I2C 통신\n\nconst int MPU6050_ADDR = 0x68;\nfloat gyroX, gyroY, gyroZ;\nfloat accelX, accelY, accelZ;\n\n// 웹 서버 객체 선언\nWebServer server(80);\n\nvoid setup() {\n Serial.begin(9600);\n \n Wire.begin();\n Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);\n Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 레지스터\n Wire.write(0); // 장치를 깨우기\n Wire.endTransmission(true);\n\n if (!bmp.begin()) {\n Serial.println(F(\"유효한 BMP280 센서를 찾을 수 없습니다, 배선을 확인하세요!\"));\n while (1);\n }\n\n // WiFi 설정\n WiFi.begin(\"Hyun_Drone\", \"2hyunhyung\");\n while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {\n delay(1000);\n Serial.println(\"WiFi 연결 중...\");\n }\n Serial.println(\"WiFi 연결 완료!\");\n\n // 웹 서버 설정\n server.on(\"/\", handleRoot);\n server.on(\"/control\", handleControl);\n server.begin();\n Serial.println(\"HTTP 서버 시작!\");\n}\n\nvoid loop() {\n server.handleClient();\n readSensorData();\n delay(100);\n}\n\nvoid readSensorData() {\n // BMP280 데이터 읽기\n Serial.print(F(\"온도 = \"));\n Serial.print(bmp.readTemperature());\n Serial.println(\" *C\");\n\n Serial.print(F(\"압력 = \"));\n Serial.print(bmp.readPressure());\n Serial.println(\" Pa\");\n\n Serial.print(F(\"대략적 고도 = \"));\n Serial.print(bmp.readAltitude(1013.25)); // 해수면 압력을 필요에 따라 조정하세요\n Serial.println(\" m\");\n\n // MPU6050 데이터 읽기\n Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);\n Wire.write(0x3B); // 시작 주소\n Wire.endTransmission(false);\n Wire.requestFrom(MPU6050_ADDR, 14, true);\n\n accelX = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n accelY = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n accelZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n int16_t temp = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n gyroX = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n gyroY = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n gyroZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();\n\n Serial.print(\"Accel X: \"); Serial.println(accelX);\n Serial.print(\"Accel Y: \"); Serial.println(accelY);\n Serial.print(\"Accel Z: \"); Serial.println(accelZ);\n Serial.print(\"Gyro X: \"); Serial.println(gyroX);\n Serial.print(\"Gyro Y: \"); Serial.println(gyroY);\n Serial.print(\"Gyro Z: \"); Serial.println(gyroZ);\n}\n\n// 모터 제어 핀 설정\nconst int MOTOR_A = 23;\nconst int MOTOR_B = 19;\nconst int MOTOR_C = 18;\nconst int MOTOR_D = 26;\n\n// PWM 설정\nconst uint32_t PWM_FREQ = 5000; // 5 kHz\nconst uint8_t PWM_RESOLUTION = 10; // 10-bit resolution, 0-1023\n\n// 각도 및 센서 데이터 변수\nfloat angleX = 0, angleY = 0, angleZ = 0;\nfloat altitude, targetAltitude;\n\n// 시간 관련 변수\nunsigned long previousTime = 0;\nfloat elapsedTime;\n\n// 최대 허용 기울기 (도)\nconst float MAX_TILT_ANGLE = 3.0;\nconst float MIN_TILT_ANGLE = 0.0;\n\n// PID 제어 상수\nstruct PIDConstants {\n float Kp, Ki, Kd;\n};\n\nPIDConstants pidRoll = {3.0, 0.02, 1.5};\nPIDConstants pidPitch = {3.0, 0.02, 1.5};\nPIDConstants pidYaw = {1.0, 0.01, 0.5};\nPIDConstants pidAltitude = {1.0, 0.1, 0.5};\n\n// PID 변수\nstruct PIDVariables {\n float error, previousError, integral;\n};\n\nPIDVariables pidVarsRoll, pidVarsPitch, pidVarsYaw, pidVarsAltitude;\n\n// 목표 각도 (호버링을 위해 0으로 설정)\nfloat targetX = 0, targetY = 0, targetZ = 0;\n\n// 센서 오프셋\nfloat gyroXoffset = 0, gyroYoffset = 0, gyroZoffset = 0;\nfloat accelXoffset = 0, accelYoffset = 0, accelZoffset = 0;\n\n// 모터 속도 변화 제한\nconst int MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE = 10; // 한 루프당 최대 모터 속도 변화\n\n// 이전 모터 속도 저장 변수\nint prevMotorA = 0, prevMotorB = 0, prevMotorC = 0, prevMotorD = 0;\n\n// 드론 제어 변수\nbool isDroneOn = false;\nint throttle = 400; // 기본 throttle 값\nint yaw = 0;\nint pitch = 0;\nint roll = 0;\n\n// 트림 변수\nint trimRoll = 0;\nint trimPitch = 0;\nint trimYaw = 0;\n\n// HTML 웹 페이지\nconst char index_html[] PROGMEM = R\"rawliteral(\n\n\n\n Drone Control\n \n \n\n\n

Drone Control

Status: Off

\n \n \n

Use arrow keys to control the drone

\n \n \n \n \n

\n \n \n

Throttle:

\n\n \n\n\n)rawliteral\";\n\nvoid handleRoot() {\n server.send_P(200, \"text/html\", index_html);\n}\n\nvoid handleControl() {\n String action = server.arg(\"action\");\n\n if (action == \"start\") {\n isDroneOn = true;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"status\\\":\\\"On\\\"}\");\n } else if (action == \"stop\") {\n isDroneOn = false;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"status\\\":\\\"Off\\\"}\");\n } else if (action == \"throttleUp\") {\n throttle += 10;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"throttle\\\":\" + String(throttle) + \"}\");\n } else if (action == \"throttleDown\") {\n throttle -= 10;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"throttle\\\":\" + String(throttle) + \"}\");\n } else if (action == \"trimUp\") {\n trimPitch += 1;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"trimPitch\\\":\" + String(trimPitch) + \"}\");\n } else if (action == \"trimDown\") {\n trimPitch -= 1;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"trimPitch\\\":\" + String(trimPitch) + \"}\");\n } else if (action == \"trimLeft\") {\n trimRoll -= 1;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"trimRoll\\\":\" + String(trimRoll) + \"}\");\n } else if (action == \"trimRight\") {\n trimRoll += 1;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"trimRoll\\\":\" + String(trimRoll) + \"}\");\n } else if (action == \"forward\") {\n pitch += 10;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"pitch\\\":\" + String(pitch) + \"}\");\n } else if (action == \"backward\") {\n pitch -= 10;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"pitch\\\":\" + String(pitch) + \"}\");\n } else if (action == \"left\") {\n roll -= 10;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"roll\\\":\" + String(roll) + \"}\");\n } else if (action == \"right\") {\n roll += 10;\n server.send(200, \"application/json\", \"{\\\"roll\\\":\" + String(roll) + \"}\");\n } else {\n server.send(400, \"application/json\", \"{\\\"error\\\":\\\"Invalid action\\\"}\");\n }\n}\n\nvoid applyPIDControl() {\n // PID 제어 로직을 여기에 추가\n // 예를 들어:\n // 1. 현재 각도와 목표 각도 차이를 계산\n // 2. PID 알고리즘을 통해 제어 신호 계산\n // 3. 제어 신호를 모터에 적용\n\n // PID 계산 예제\n unsigned long currentTime = millis();\n elapsedTime = (currentTime - previousTime) / 1000.0;\n previousTime = currentTime;\n\n // 각도와 목표 각도 차이를 계산\n float rollError = targetX - angleX;\n float pitchError = targetY - angleY;\n float yawError = targetZ - angleZ;\n\n // PID 제어 로직 예제\n pidVarsRoll.error = rollError;\n pidVarsRoll.integral += rollError * elapsedTime;\n pidVarsRoll.integral = constrain(pidVarsRoll.integral, -10, 10);\n float rollOutput = pidRoll.Kp * pidVarsRoll.error + pidRoll.Ki * pidVarsRoll.integral + pidRoll.Kd * ((pidVarsRoll.error - pidVarsRoll.previousError) / elapsedTime);\n pidVarsRoll.previousError = pidVarsRoll.error;\n\n // 모터 속도 조정\n int motorA = constrain(prevMotorA + rollOutput, 0, 1023);\n int motorB = constrain(prevMotorB - rollOutput, 0, 1023);\n int motorC = constrain(prevMotorC + pitchError, 0, 1023);\n int motorD = constrain(prevMotorD - pitchError, 0, 1023);\n\n // 모터 속도 변화 제한\n motorA = constrain(motorA, prevMotorA - MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE, prevMotorA + MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE);\n motorB = constrain(motorB, prevMotorB - MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE, prevMotorB + MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE);\n motorC = constrain(motorC, prevMotorC - MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE, prevMotorC + MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE);\n motorD = constrain(motorD, prevMotorD - MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE, prevMotorD + MAX_MOTOR_SPEED_CHANGE);\n\n analogWrite(MOTOR_A, motorA);\n analogWrite(MOTOR_B, motorB);\n analogWrite(MOTOR_C, motorC);\n analogWrite(MOTOR_D, motorD);\n\n prevMotorA = motorA;\n prevMotorB = motorB;\n prevMotorC = motorC;\n prevMotorD = motorD;\n}\n\nvoid calibrateSensors() {\n Serial.println(\"Calibrating sensors...\");\n // 센서 오프셋 계산 로직을 여기에 추가\n // 예를 들어, 센서 데이터를 평균내서 오프셋을 계산\n gyroXoffset = gyroX;\n gyroYoffset = gyroY;\n gyroZoffset = gyroZ;\n accelXoffset = accelX;\n accelYoffset = accelY;\n accelZoffset = accelZ;\n Serial.println(\"Calibration complete.\");\n}\n\nvoid checkForErrors() {\n // 오류 체크 로직을 여기에 추가\n // 예를 들어, 센서 데이터의 유효성 검사\n}\n\n","language":""}},{"id":"039a1e42-b2b9-4afa-b77d-11244ee2671e","type":"text","data":"스스로 만든 코드가 컴파일이 잘 되어 너무 기뻤으나 드론이 너무나 금쪽이라 너무 속상했다.."}]

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이현형