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기능 저희는 발목의 가동성을 스튜어트 플랫폼을 이용해서 구현해보았습니다. 발목은 기울어진 곳이나 장애물을 밟아도 몸통이 균형을 잡을 수 있게 해주는 기능을 합니다. 이 기능을 스튜어트 플랫폼으로 구현했다고 생각하면 될 것 같습니다. 과정 주신 도안을 이용해 전체적인 발 모양을 출력하고 필요한 부품들을 카티아를 이용해 모델링 하였습니다. 그리고 stl 파일로 변형을 해서 프린팅을 해서 전체적인 하드웨어를 만들고 소프트웨어를 모터가 기울기 센서와 푸쉬버튼으로 작동될 수 있게 코딩하였습니다. 이 과정에서 기울기센서와 푸쉬버튼의 전기적신호가 충돌하는 문제점이 있었지만 코딩으로 시간의 차를 두어 해결하였고 푸쉬버튼으로 모터의 정렬이 되게 했습니다. 결과 경사면을 오를 때 몸체가 기울어지지 않는 부분을 구현하고 싶었지만 부품부족의 문제로 작동이 되지는 않았지만 모터만 연결했을 때에는 원하는 움직임이 구현이 가능했습니다.