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원래는 아래의 코드를 이용, 모터 4개의 값을 조정, PDI값을 조정하여 호버링을 할 생각이었으나 약 1초를 비행 한 후, 뒤집어지는 문제가 반복하여 발생 문제해결을 위해 공중에서 간편하게 조작할 수 있도록 웹 통신을 통한 조이스틱을 만들어 사용하였으나 WIFI의 연결이 끊어지거나, 명령이 뒤늦게 들어가는 등 원인을 파악하지 못한 문제가 지속적으로 발생 최종적으로는 문제를 해결하지 못한 채 수업이 끝났으나 센서의 동작을 제대로 이해하지 못한 환경에서 테스트한것이 아쉬움이 남아 센서 분석을 시작으로 프로젝트를 보완할 예정